O território de Aurora pertenceu a Rio do Sul até o início da década de 1960. Foi elevado a categoria de distrito em 1961 e de município em 08 de abril de 1964, tendo sido emancipado em 06 de junho no mesmo ano. Desde sua criação, o município é constituído de mais de uma dezena de comunidades rurais produtoras de cebola, fumo, batata inglesa, milho, horticultura e fruticultura. Para complementação de renda, os agricultores se dedicam a piscicultura, sericultura, apicultura, criação de frangos e ovos caipiras. Na pecuária, criação de gado de corte e leite, caprinos e suínos.

Tem uma grande reserva de argila para cerâmica e pedras para a construção civil. Conta com indústria de moveis, peças agrícolas, carvoeira, beneficiamento de arroz, mandioca e leite, frigoríficos de carne suína e avícola, extração de pedras e outras.

A tradição germânica é preservada na culinária colonial, nas construções em estilo enxaimel, nos jardins construídos diante das casas, nos pequenos e bem cuidados pomares. As belezas naturais e o estilo de vida ordeiro e acolhedor fazem parte dos cartões postais de Aurora, nascida Lauterbach sob a inspiração dos pioneiros.